激光跟踪自适应摆动焊接不但可以用于实时跟踪焊缝，避免焊偏，还能根据母材之间的间隙大小自动变换焊接参数，从而使焊缝始终能获得相等的焊缝高度。下面介绍激光跟踪自适应焊接技术。

原理简介：
激光视觉传感器通过激光条纹扫面焊缝，获取焊缝的截面积、焊缝的间隙以及焊缝的左右错边高度等参数，配备先进的机器人接口，将数据传输给机器人，机器人能够根据激光跟踪视觉传感器扫描焊缝的截面参数来实时调整焊接摆幅、摆动频率、摆动左右停留时间、焊接速度、焊接电流电压，实现高速高质量的自适应焊接。

激光跟踪自适应焊接技术的结构:
一般由焊缝识别系统、运动执行机构、焊接系统三大部分构成。焊缝识别系统具有数据采集、量化、处理等功能，主要由激光传感器、控制单元、控制软件等组成。操作机构负责执行焊接的各项动作，一般有两种形式，即关节机器人和桁架机械手。具备自适应功能的焊接系统，融合了较多智能控制技术，如：激光器及激光调制焊接头、高性能焊接电源（如CMT）、焊接工艺库及上位机管理程序、离线编程技术等。

激光跟踪自适应焊接技术特点：
1.非接触式激光视觉系统，帮助机器人精准定位焊缝，简化焊接机器人应用；
2.自适应焊接功能用于调整焊接参数，补偿焊缝装配变化；
3.自适应焊接?？?，应对接头集合尺寸变化，优化焊缝尺寸，从而消除焊接缺陷和减少过量焊接；
4.成熟可靠的光学和传感控制技术，适用机加工表面及不锈钢工件；
5.在工件装配有误差时确保焊枪位置准确，实现完美焊接；
6.帮助降低工装夹具复杂性及成本；
7.先进机器人接口实现高速焊缝跟踪。

激光跟踪自适应焊接技术优势：

自适应焊接系统构造复杂，但是能实现人与机器人协同配合，充分发挥机器人强大的存储与计算优势，在云平台的支持下还可以实现工艺数据的共享。在大型钢结构（工字钢、停车库等），工程机械、特种车身、车架长大梁、车箱板、罐体等焊接工况下，实现自适应焊接工艺后可以简化工件装夹的方式，并降低反变形的要求。

以上就是激光跟踪自适应焊接技术，激光跟踪自适应焊接技术可以避免由于工件尺寸偏差造成的焊缝不饱满或者过于饱满，可以广泛运用于各行各业，一定程度上降低机器人对工件加工精度和装配精度的依赖，使整个焊接过程更加智能化与柔性化。